Egykerekezés
2012.03.09. 09:45
A Puli egyenesági felmenője a Teve. Ez egy kis botkerekű gyösz, amit nyugdíjazását követően reprezentációs célokra használunk – akárcsak a NASA az Apollo-program űrhajósait. Korábban azonban a szabadban is sokat kínoztuk - a többi közt azért, hogy lássuk, miként viselkedik. Múltidőben, hiszen most már az utódjával foglalatoskodunk gőzerővel. A Teve napi életritmusa aktív korában sem volt túl bonyolult, alapvetően négyfélét csinált: fejreállt, lebucskázott, terepezett, mászott. Ezek közül csak az első három okozott gondot.
Ha ugyanis fejreállt, elég nagy ütést kapott, és ezt az attrakciót gyakran megsínylették a lábai: törtek rendesen. Ha lebucskázott: dettó.
Ezeknek a baleseteknek rugózással lehet elejét venni, a legegyszerűbb az, ha a láb rugózik. De ha a láb rugózik, akkor hajlik is. Ha hajlik, akkor romlik a terepmászó képesség, egy elhajló balettláb pedig nem előny egy akadály megmászásakor. Így tehát biztos volt már az első tapasztalatok alapján is, hogy az akkor még csak a következő - most a jelenlegi - fázisban, az Iteráció 2-ben, még sok variációt fogunk megnézni kerékügyben.
Pillanatnyi életszakaszunkban - az Iteráció 2-ben - ott tartunk, hogy tavasz végére el kell készülnünk újgenerációs holdjárónk földi prototípusával; a robot legtöbb alkatrésze azonban nem űrképes – ez azt jelenti, hogyha gonosz erők a Holdra juttatnák, a küldetés nyomban véget is érne. Például a sugárzás, az óriási, több mint 100 Celsius fokos hőség, vagy a nagy hőingadozás pikk-pakk kinyírná. Azonban vannak olyan testrészei Pulinknak, amelyekben már most is olyan anyagokat teszünk bele, amelyek – adott esetben kis mutációval - bírni fogják a gyűrődést, azaz űrképesek vagy közel vannak ehhez. Ilyen például az alumínium. Ennek használata ebben a fázisban már csak azért is praktikus, mert abban a kritikus alkatrészben is nem kevés szerepet játszik, amit szinte nem lehet eleget tesztelni: ez a kerék, ami nélkül ugye nem sok távlat maradna nekünk a Holdon.
Az alumínium viszont törhet, tehát kellett valami rugós felfüggesztés, amikből kinőnek a merev lábak, a nem kevésbé merev kasztni és a lábak végén a kapaszkodók.
Pulink lábai ezért jégcsákányok lettek, ezeket egészítette ki a rover elején és végén egy-egy rugós felfüggesztés, valamint a főmérnöki idegösszeomlás, amikor kiderült, hogy így egyetlen kerék 2,5 kilós. 
A terv szerint ennél kevesebbet kell nyomnia a négy keréknek és a váznak együttesen. (Emlékezzünk, az egész rover nem lehet több, mint 10 kg, saját követelményrendszerünk szerint.)
Faragni kell tehát a súlyából - ez nem a sufniban, hanem méregdrága szoftvereken történik. De van, amiből nem lehet faragni, mivel már fizikailag is megvan: ilyenek például a 3 kiló össztömegű motorok és áttételeik is.
A kerék tömege 750 grammra apadt, ez már egy totális újratervezés eredménye: néhány kitérő után megszületett ugyanis a "csövön karika koncept": karika rugózik, cső távtart. A probléma az volt vele, hogy össze-vissza nyeklett-nyaklott, illetve a terepmászásra csak kapaszkodókarmokkal - szakszóval: bütyikkel - lett volna képes. De legalább már jóval könnyebb volt, mint egy jégcsákány!
Ebből lett aztán az, amit a kör "elkörtésítésének" neveztünk el: a csövek végére egy körteszerűség került, ezek mindegyike kezdetben 90 grammot tett ki. Azaz kerekenként 450 grammnál járunk. Ehhez még hozzájön a kerékagy és a zártszelvény tömege, ezekkel együtt 750 gramm lett egy kerék komplett tömege. Jelentős megkönnyebbülés a jégcsákányhoz képest, de még mindig sok!
A koncepció megtartásával, további számolgatást követően egy körte tömegét 30 grammra sikerült "lealkudni", ezzel a kerék össztömegét fél kiló alá, 450 grammra tuszakolták vissza mérnökeink. És még nincs vége. Olyannyira nem, hogy a pszichoterror csak most kezdődik igazán, az eredmény külső szemlélőnek egyre kevésbé lesz látványos - minden leküzdendő grammban mérnökeink egy-egy jól megtermett sumó-birkózót látnak. Körülbelül annyi ideig is tart egy grammot kilökni a tervezőasztalról.
Tavasz végén esedékes mielőbbi megtestesülésünk érdekében segítségre, felajánlásra is számítunk. Szerencsére, az alkatrészek mellett a segítők is gyülekeznek: Kis Lépés Klubunk immár több mint 700 tagot számlál. Köszönet érte. Azonban továbbra is jól jönnének speciális ipari kamerák, amelyek a Puli térérzékelésen alapuló tájékozódásában segítenek. Kellenének még napelemek és akkumulátorok, amelyek a Puliba nyomatnák a kraftot. Mérnökeink a holdtalajba karcolnák annak a cégnek a nevét, amelyik esetleg készre munkált kompozit- és fémalkatrészeket adna nekünk - ezek holdjárónk szerkezetének megépítéséhez kellenének. Valamint az elektronikai alkatrészekhez keressük azt a vállalkozót, aki nyomtatott áramkörök gyártásával tenne minket igencsak boldoggá.
Kérjük segítségeteket, hogy minél többen támogassanak bennünket: hívjátok fel barátaitok, ismerőseitek figyelmét a Kis Lépés Klub-ra és a Puli Indítóállás-ra!
Ajánlott bejegyzések:
A bejegyzés trackback címe:
Kommentek:
A hozzászólások a vonatkozó jogszabályok értelmében felhasználói tartalomnak minősülnek, értük a szolgáltatás technikai üzemeltetője semmilyen felelősséget nem vállal, azokat nem ellenőrzi. Kifogás esetén forduljon a blog szerkesztőjéhez. Részletek a Felhasználási feltételekben és az adatvédelmi tájékoztatóban.
2012.03.09. 12:50:09
gopuligo 2012.03.09. 16:17:36
lacalaca · http://cydonia.blog.hu 2012.03.09. 19:29:44
ati27 2012.03.13. 19:04:39
"pálcikás" körtés kerekek eléggé "pattogósak" lesznek! De ez a koncepció nekem is eszembe jutott! :D
ati27 2012.03.13. 19:08:52
Azt elfelejtettem, hogy az 1/6-od gravitációt viszont elég nehéz tesztelni!